クエンカ県サン・クレメンテで生まれた彼は、1900年に家族と共にマドリッドに居を移し、マヌエル・ラミレス工房に見習いとして入り製作への道を歩み始めた。やがて彼はその才能を瞬く間に開花させ、サントス・エルナンデスと肩を並び称される高い評価を得る様になるが独立はせず、サントスと同じく師匠の没年1916年まで工房に留まり働き続けた。その後1919年にグラビーナ7番地に自身の工房を開設したが、当時のスペインのギター界はフラメンコが隆盛を極めていたため、製作したギターの多くはフラメンコ仕様のシープレス材の楽器が多く、クラシックギターは限られていた。しかし何れの場合も、木工技術の精緻さとあいまった、重量感ある低音とどこまでも明るく冴えた高音が綾なす音色は比類ないものがあり、独立した時に既に高い名声を得ていた彼は、数多くの銘器を生み出した。
彼の没後は未亡人の監修の下、ビウダ・イ・ソブリーノス・デ・ドミンゴ・エステソ（未亡人そしてドミンゴ・エステソの甥たち）というラベルで、徒弟とし入門していたファウスティーノ、マリアーノとフリオの3人の甥たちが、製作を引き継いでいる。
現在、店を継いでいるコンデ・エルマノスにもフラメンコ・ギターが多いのは、その時以来の伝統である。コンデ・エルマノス（コンデ兄弟）とは、この3人のエステソの甥たちのことである。
